对短道速滑少儿运动员初级阶段兴趣培养的探讨
短道速滑既可以达到锻炼身体、增强体魄的目的,还能达到提高少年儿童精神面貌的效果.我国的短道速滑运动的起步较晚、经验较少,但是发展特别迅速,其中最为突出的就是少儿阶段的短道速滑运动,许多短道速滑少儿运动员在国内或者国际比赛上都获得了十分高的荣誉.
吉林市冬季运动项目管理中心,吉林吉林,132000
年，卷(期)
机标分类号
本文读者也读过
互动百科相关词
加载中，请稍候
．客服电话
&&8:00-11:30,13:00-17:00(工作日)浅谈怒江州少数民族射弩运动的发展
随着社会的不断发展人们开始不断的重视体育运动,而在众多的体育运动项目中又不断的出现了许多的少数民族体育项目.在云南少数民族众多,自然少数民族传统体育就显得格外热门.本论文主要研究怒江州少数民族传统体育射弩运动的发展,通过对怒江州傈僳族传统射弩运动的由来及其发展特点的研究,从而对怒江州传统射弩运动中存在的不足之处,研究其发展的方向.
云南民族大学
年，卷(期)
机标分类号
本文读者也读过
互动百科相关词
加载中，请稍候
．客服电话
&&8:00-11:30,13:00-17:00(工作日)少自由度并联机器人运动分析和仿真--《沈阳航空工业学院》2009年硕士论文
少自由度并联机器人运动分析和仿真
【摘要】：
平面并联机器人比空间并联机器人结构简单,运动参数少,容易实现空间运动要求,同时也容易构建机构运动的数学模型。所以,本论文选取了两种平面少自由度全铰链并联机器人为研究对象来进行理论分析和运动仿真。
本论文对比了串联机器人和并联机器人的优缺点,进而给出了这类机器人的实用场合。澄清并联机器人机构学概念的同时,也分析了并联机构运动学正逆解、速度和加速度的求解方法。论文将并联机器人机构无量纲化后,详细地讨论了两种平面少自由度并联机器人机构的杆件尺寸长度关系。简要说明了弹性铰链替代普通铰链在微操作并联机器人中的应用情况。
运用解析法推导出来了平面三自由度3RRR并联机器人机构的位置正反解公式;采用虚拟影响系数法建立了机构各支链的一、二阶影响系数矩阵和机构的综合一、二阶影响系数矩阵。同时将虚拟影响系数法、解析法和求导法运用在并联机器人机构动平台上位置输出点的速度和加速度分析上。
结合先进的计算机辅助手段,采用面向对象的MATLAB计算机编程语言,设计了简单的GUI图形形式的操作界面。对文中所研究的两种并联机器人机构的运动进行算例仿真的同时,也是对我们所研究的并联机构学理论的数值验证。
论文的工作为采用计算机辅助设计方法进一步深入研究和开发并联机器人机构打下了一定的理论基础,同时也为平面少自由度并联机器人应用提供了一些理论上的支持。
【关键词】：
【学位授予单位】：沈阳航空工业学院【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2009【分类号】：TP242【目录】：
Abstract7-13
第1章 绪论13-26
1.1 引言13-14
1.2 并联机器人的研究和发展14
1.3 并联机器人在实际中的应用14-18
1.3.1 运动模拟器15
1.3.2 微操作机器人15-16
1.3.3 力传感器16
1.3.4 并联机床16-18
1.4 并联机器人特点18-19
1.5 并联机器人的机构学研究进展19-23
1.5.1 并联机器人的位置分析20-21
1.5.2 机器人工作空间分析21
1.5.3 机器人的速度、加速度求解及动力学模型21
1.5.4 机器人的运动轨迹规划及其方法21-23
1.6 运动学仿真23
1.7 课题研究意义和内容23-24
1.8 本章小结24-26
第2章 平面少自由度并联机器人机构理论26-34
2.1 引言26
2.2 少自由度并联机构理论研究成果26-27
2.3 少自由度机构的定义27
2.4 平面三自由度并联机器人的基本结构类型27-29
2.5 平面3 RRR 型并联机构无量纲尺寸分析29-30
2.6 平面二自由度并联机器人的分类30-32
2.7 弹性铰链在微操作并联机器人中的应用32-33
2.7.1 弹性铰链的优缺点32
2.7.2 弹性铰链的类型及其应用32-33
2.8 本章小结33-34
第3章 一种3RRR 平面并联机构的运动分析34-42
3.1 引言34
3.2 平面3RRR 并联机构位置逆解34-36
3.3 平面3RRR 并联机构位置正解36-38
3.4 一阶综合影响系数矩阵38-39
3.4.1 支链的一阶影响系数矩阵38
3.4.2 一阶综合影响系数矩阵38-39
3.5 二阶综合影响系数矩阵39-41
3.5.1 支链的二阶影响系数矩阵39-40
3.5.2 二阶综合影响系数矩阵40-41
3.6 本章小结41-42
第4章 一种平面3RRR 并联机器人机构运动的MATLAB 仿真42-50
4.1 引言42
4.2 MATLAB 仿真软件简介42-43
4.3 GUI 图形形式的操作界面设计43
4.4 操作面板使用说明43-44
4.5 位姿逆解仿真分析44-46
4.6 连续轨迹逆解仿真分析46-47
4.7 逆解仿真分析流程图47
4.8 轨迹输出点的灵活度47-49
4.9 速度和加速度仿真分析49
4.10 本章小结49-50
第5章 一种平面二自由度5R 并联机器人机构的运动分析50-61
5.1 引言50-51
5.2 平面二自由度5R 并联机器人机构位姿正解分析51-53
5.3 平面二自由度5R 并联机器人机构位置逆解分析53-55
5.4 平面二自由度5R 并联机器人机构速度雅可比矩阵求解55-59
5.4.1 由支链机构速度雅可比矩阵构造速度雅可比矩阵55-58
5.4.2 用解析法构造机构速度雅可比矩阵58-59
5.5 并联机构运动学正问题的加速度关系式求解59-60
5.6 本章小结60-61
第6章 一种平面二自由度5R 并联机器人机构运动的MATLAB 仿真61-68
6.1 引言61
6.2 GUI 图形形式的操作界面设计61-62
6.3 操作面板使用说明62
6.4 位姿正解仿真分析62-64
6.4.1 位姿正解有解条件与主动输入运动参数的关系判断62-63
6.4.2 机构正运动学中的机构输入输出参数算例63-64
6.5 位姿逆解仿真分析64-65
6.5.1 位姿逆解中的输入输出参数算例64
6.5.2 连续轨迹逆解仿真分析64-65
6.6 位姿正解仿真分析流程图65-66
6.7 位姿逆解仿真分析流程图66-67
6.8 速度和加速度仿真分析67
6.9 本章小结67-68
第7章 总结与展望68-69
7.1 总结68
7.2 研究展望68-69
参考文献69-71
攻读硕士期间发表的学术论文72
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库
张祖华;[D];浙江理工大学;2010年
卿智忠;[D];哈尔滨工程大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库
辛洪兵;余跃庆;;[J];北京工业大学学报;2007年10期
张秀峰,季林红,孙立宁;[J];清华大学学报(自然科学版);2005年05期
中国硕士学位论文全文数据库
孙昌东;[D];燕山大学;2004年
【共引文献】
中国期刊全文数据库
高洪;赵韩;;[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
李蓓;;[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2008年01期
嵇国金,马奎,王磊;[J];微纳电子技术;2003年03期
温庆荣,方跃法;[J];北方交通大学学报;2003年04期
姜虹;蔡永琳;王小椿;;[J];北京交通大学学报;2007年01期
郭盛;方跃法;;[J];兵工学报;2007年08期
刘德忠,许意华,费仁元,宇惠平,王波;[J];北京工业大学学报;2001年02期
范晋伟,关佳亮,王彤波,王文超,关剑,张小龙;[J];北京工业大学学报;2001年04期
许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;[J];北京工业大学学报;2002年02期
辛洪兵;余跃庆;;[J];北京工业大学学报;2007年10期
中国重要会议论文全文数据库
阮久宏;荣学文;吴三友;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
胡英;吴德烽;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
徐杰;弓永军;张增猛;陈巨源;;[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
徐德红;李小平;;[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
孟飞;;[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
罗玉峰;张九天;杨廷力;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
王仪明;柳杨;朱殿华;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
曹清林;吴朝阳;周井玲;洪小南;沈世德;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
中国博士学位论文全文数据库
常艳艳;[D];哈尔滨工程大学;2010年
李晚龙;[D];哈尔滨工程大学;2010年
梁桥康;[D];中国科学技术大学;2010年
张克涛;[D];北京交通大学;2010年
皮阳军;[D];浙江大学;2010年
李雨桐;[D];浙江大学;2010年
吴乐彬;[D];浙江大学;2010年
张淑平;[D];东华大学;2010年
钟俊;[D];中国科学技术大学;2011年
吴伟光;[D];江苏大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库
户燕会;[D];河南理工大学;2010年
曹自然;[D];长春理工大学;2010年
张祖华;[D];浙江理工大学;2010年
郭大杰;[D];浙江理工大学;2010年
赵进科;[D];郑州大学;2010年
穆星科;[D];哈尔滨工程大学;2010年
万晓正;[D];哈尔滨工程大学;2010年
伍英华;[D];大连理工大学;2010年
刘凉;[D];天津理工大学;2010年
高英儒;[D];天津理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库
孙汉旭,张启先;[J];北京航空航天大学学报;1989年03期
盛忠起,黄炜,史家顺,蔡光起;[J];东北大学学报;2001年03期
刘仕良,方建军;[J];单片机与嵌入式系统应用;2005年05期
屠凤莲;范顺成;张顺心;;[J];河北工业大学学报;2005年06期
澹凡忠;;[J];河北机电学院学报;1989年03期
金周英;[J];机器人技术与应用;2001年04期
王田苗;[J];机器人技术与应用;2002年03期
吴生富,王洪波,黄真;[J];机器人;1991年03期
刘莉,汪劲松,陈恳,杨东超,赵建东;[J];机器人;2001年05期
谢涛,徐建峰,张永学,强文义;[J];机器人;2002年04期
中国博士学位论文全文数据库
张秀丽;[D];清华大学;2004年
孙磊;[D];中国科学技术大学;2008年
余联庆;[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库
王海东;[D];燕山大学;2001年
甘泉;[D];电子科技大学;2002年
魏立新;[D];燕山大学;2003年
贺庆强;[D];西安理工大学;2004年
孙昌东;[D];燕山大学;2004年
于艳爽;[D];哈尔滨工程大学;2004年
饶剑;[D];武汉理工大学;2005年
张英;[D];天津大学;2005年
刘欣;[D];西安电子科技大学;2006年
牛雪梅;[D];江苏大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
曲义远,黄真;[J];机器人;1989年05期
王洪波,黄真;[J];机器人;1990年01期
毕树生,王守杰,宗光华;[J];机器人;1997年04期
刘迎春,余跃庆,姜春福;[J];机械设计与研究;2003年04期
汪劲松,白杰文,高猛,郑浩峻,李铁民;[J];清华大学学报(自然科学版);2002年06期
姜虹,贾嵘,董洪智,王小椿;[J];上海交通大学学报;2000年03期
汪劲松,黄田;[J];中国机械工程;1999年10期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
陈文凯;刘平安;杨宏林;;[J];机械科学与技术;2007年05期
高征;高峰;;[J];机械工程学报;2008年01期
高征;高峰;;[J];机械科学与技术;2007年03期
韩书葵;方跃法;槐创锋;;[J];机械工程学报;2006年S1期
张秀峰,于凌涛,孙立宁;[J];机械设计与制造;2003年06期
赵永杰,赵新华,葛为民;[J];机械设计;2003年09期
李鹭扬,吴洪涛;[J];机械科学与技术;2005年10期
赵瑞刚;吴洪涛;;[J];机械制造与自动化;2010年04期
胡明,郭成,蔡光起,戴炬;[J];东北大学学报(自然科学版);1998年04期
孟祥志,伍懿,刘志峰,蔡光起;[J];东北大学学报(自然科学版);2003年11期
中国重要会议论文全文数据库
孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
江晓玲;郑亚青;黄宜坚;;[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
贺利乐;段志善;;[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
张波;赵明扬;隋春平;;[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
倪受东;文巨峰;颜景平;;[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集（下）[C];2001年
孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
黄真;李艳文;高峰;;[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
陶壹;胡鹏浩;杜旭超;朱珍;黎建伟;;[A];2007'仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（二）[C];2007年
杭鲁滨;王彦;杨廷力;;[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库
李丹;[N];科技日报;2001年
张红　黄京一;[N];人民日报海外版;2010年
记者武威、杜安娜;[N];广州日报;2010年
王丽　欧东衢;[N];新华每日电讯;2008年
黄辛;[N];北京日报;2009年
齐芳;[N];光明日报;2008年
李大庆　刘志强;[N];科技日报;2008年
王丽　欧东衢;[N];中国质量报;2008年
张益　陈治宽;[N];贵州日报;2008年
佘志娟;[N];邯郸日报;2010年
中国博士学位论文全文数据库
刘欣;[D];西安电子科技大学;2009年
刘玉斌;[D];哈尔滨工业大学;2007年
李海虹;[D];天津大学;2009年
李艳;[D];山东大学;2010年
韩书葵;[D];北京交通大学;2008年
洪林;[D];天津大学;2004年
张淑平;[D];东华大学;2010年
杜义浩;[D];燕山大学;2012年
王洪瑞;[D];燕山大学;2003年
沈辉;[D];国防科学技术大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库
方和军;[D];沈阳航空工业学院;2009年
王海东;[D];燕山大学;2001年
李叔祥;[D];南京理工大学;2004年
魏立新;[D];燕山大学;2003年
蒋俊香;[D];燕山大学;2010年
陈哲浩;[D];西安建筑科技大学;2004年
周娜;[D];东华大学;2011年
张祖华;[D];浙江理工大学;2010年
胡国胜;[D];东华大学;2005年
梁永红;[D];西安电子科技大学;2010年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 大众知识服务
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号湖南省第八届少数民族运动会高脚对抗战术与赛后恢复研究
第八届全省少数名族传统体育运动会在岳阳拉开帷幕,高脚运动是少数民族传统体育中一项具有特色的项目,它具有对抗性、娱乐性、崭新性等特点,同时受到人们的广泛喜爱.由于战术在高脚对抗中极为重要,就对高脚对抗的战术进行分析,其意义在于高脚对抗战术的分类、内容以及赛后恢复练习的方法等来加强对高脚对抗的专业知识的了解.
410012,湖南师范大学体育学院 湖南 长沙
年，卷(期)
机标分类号
本文读者也读过
互动百科相关词
加载中，请稍候
．客服电话
&&8:00-11:30,13:00-17:00(工作日)在运动训练中培养少儿顽强的意志品质--《少年体育训练》2004年06期
在运动训练中培养少儿顽强的意志品质
【摘要】：正 运动训练能锻炼学生的身体,提高学生的体质,磨练他们的意志,对加强学生意志品质的培养具有相当重要的意义。一、意志品质的训练必须从少儿抓起少儿在生理、心理上正处于生长发育阶段,他们的思维和身体正逐步趋于成熟,他们的注意力不够集中,训练中随意性比较大,但他们具有充沛的精力和奋发向上的精神。同时他们又缺乏经验和意志的磨练,不能善于把
【关键词】：
【分类号】：G808【正文快照】：
运 动训练能锻炼学生的_身 体,提高学生的体质,磨练他们的意志,对加强学生意志品质的培养具有相当重要的意义。 一、意志品质的训练必须从少儿抓起 少儿在生理、心理上正处于生长发育阶段,他们的思维和身体正逐步趋于成熟,他们的注意力不够集中,训练中随意性比较大,但他们具
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【相似文献】
中国期刊全文数据库
常趾麟;[J];山西大学学报(自然科学版);1980年03期
曹青军;[J];山西师大学报(社会科学版);1980年04期
曹湘君;[J];北京体育大学学报;1980年04期
,刘鸣;[J];成都体育学院学报;1980年01期
吕春林;[J];成都体育学院学报;1980年02期
冉德洲,魏家寿;[J];成都体育学院学报;1980年02期
戴相华;[J];江苏教育;1980年07期
木易;[J];武汉体育学院学报;1980年01期
陈友源;[J];武汉体育学院学报;1980年02期
裴耀宇;[J];武汉体育学院学报;1980年02期
中国重要会议论文全文数据库
赵永青;魏冲生;赵德顺;;[A];世界中西医结合大会论文摘要集[C];1997年
田麦久;;[A];科技进步与学科发展——“科学技术面向新世纪”学术年会论文集[C];1998年
吴毅;杨晓冰;冯光斌;胡永善;占飞;李益明;朱尚权;张新堂;;[A];1998年全国运动疗法学术会议论文汇编[C];1998年
姚素芬;宋广斗;励建安;;[A];1998年全国运动疗法学术会议论文汇编[C];1998年
王玉霞;;[A];1998年全国运动疗法学术会议论文汇编[C];1998年
高谦;吴宗耀;姚志彬;袁群芳;雷万龙;;[A];第三届全国康复医学青年学术会议论文集[C];1999年
覃浩强;;[A];第三届全国康复医学青年学术会议论文集[C];1999年
杨晓冰;吴毅;李益明;冯光斌;胡永善;占飞;朱尚权;张新堂;;[A];第三届全国康复医学青年学术会议论文集[C];1999年
郭兰;孙家珍;;[A];第三届全国康复医学青年学术会议论文集[C];1999年
魏美萍;欧阳淑贤;;[A];中国康复医学会第二届全国康复治疗学术会议论文汇编[C];1999年
中国重要报纸全文数据库
云强;[N];中国妇女报;2000年
靳础;[N];中国教育报;2000年
周艳宏;[N];大众卫生报;2000年
陈秀琴;[N];贵州日报;2000年
曹静;[N];解放日报;2000年
吕禾升;[N];辽宁日报;2000年
王琳;[N];辽宁日报;2000年
陈丽红;[N];内蒙古日报(汉);2000年
铁流;[N];四川日报;2000年
马夫;[N];四川日报;2000年
中国博士学位论文全文数据库
罗超毅;[D];北京体育大学;2000年
黄园;[D];北京体育大学;2001年
章碧玉;[D];北京体育大学;2001年
曹建民;[D];北京体育大学;2003年
黄丽英;[D];华东师范大学;2003年
金丽;[D];北京体育大学;2003年
金其贯;[D];北京体育大学;2003年
刘庆山;[D];北京体育大学;2004年
甄志平;[D];北京体育大学;2004年
姜传银;[D];上海体育学院;2003年
中国硕士学位论文全文数据库
张韧;[D];华中师范大学;2000年
陈培友;[D];曲阜师范大学;2000年
李琳;[D];北京体育大学;2000年
高扬;[D];北京体育大学;2000年
任保莲;[D];北京体育大学;2000年
段卫;[D];扬州大学;2001年
张立光;[D];曲阜师范大学;2001年
邝良锋;[D];四川师范大学;2001年
谢雪锦;[D];福建师范大学;2001年
王佳茵;[D];华中师范大学;2002年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 大众知识服务
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号}