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楼宇环境中移动器人的导航控制技术研究
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北京邮lIi人学硕Ij研究生论义 楼宇环境中移动机器人的导航控制技术研究 摘要 以楼宇环境为运动空间，基于超声和红外传感器的环境感知器，
提出了一套地面移动机器人的导航控制策略。 对于楼宇中的静态环境，采用栅格法进行了地图建模，然后基
于此，运用经典的启发式搜索算法――A：t：算法进行了路径搜索；因
路径是基于栅格地图“8．领域"的思想搜索出来的，并非最优；为此， Obstacle
本文结合“可视图法”的思想，提出了无障碍拉直法 No Collection ，打破了栅格的局限性，
Drawing 和拐点采集法 Inflexion
对路径进行了优化。 对于楼宇中的动态障碍物，利用超声和红外传感器提供的信息，
根据BUG思想，结合“可视”原理，提出了一种基于目标导向决策 Oriented Orientation Target Decision 和最近方向判决 Closest
Decision 为原则的局部避障算法。 然后，基于静态地图模型规划出的全局路径，取其拐点作为分
段目标节点，利用提出的动态避障算法进行了局部路径规划，并驱动
机器人依次向分段目标节点行进，直至到达全局路径的终点为止。 基于以上设计的导航策略，在实际的楼宇环境中，对地面移动 II进行了导航实验，取得了预期的效果，验证了
机器人UP．Voyager
导航控制策略的可行性。
关键词：移动机器人；路径规划；A水算法；超声雷达；红外传感器
北京邮IU人学顺Ij研究生论义 摘
要 NAVIGATl0NCONTROL
RESEARCHOFMOBILEROBOT INBUILDINGENVIRONMENTS ABSTRACT andinfrared control Basedon lnformation，a supersonic navigation is
methodformobilerobotin environments building proposed． Gridmethodisusedforthe ofstatic modeling building map
environments．Basedon classicheuristicsearchmethod―A木 that，a ofthe
methodis tosearchthe farasthe“
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