基于LQR的倒立摆最优控制系统研究_百度文库
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基于LQR的倒立摆最优控制系统研究
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你可能喜欢那位大哥知道华为TD后台怎么用MML命令查询小区方位... - 问通信专家
已解决问题
那位大哥知道华为TD后台怎么用MML命令查询小区方位角？
那位大哥知道华为TD后台怎么用MML命令查询小区方位角？
提问者: &提问时间: 14:59:06 &
&的答案& ( 采纳时间:
后台好像没办法查方位角，查经纬度倒是可以
&&|&&&&|&&&&|&&
专家指数：710
好的 谢谢你的解答
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其他答案&(4)
&&&&专家指数：1&&&&
查询RET状态(DSP RET)命令功能该命令用于请求系统显示指定的电调天线的状态信息及其他动态参数。
&&&&专家指数：449&&&&
方位角没办法查，经纬度、电调可以查。
&&&&专家指数：92&&&&
只能查点调和经纬度，方位角需要现场核查才是最准的。
&&&&专家指数：10&&&&
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右腿经常抽筋，牙龈出血;&gt.9.39&#47，以下哪种用药方法更适合我.2.242010;&肺癌 飞飞香港 记者会飞飞香港-演唱会.8，无明显的三多一少症状：目前饮食控制.4：瑞金医院 内分泌科检查及化验。舌苔红；胰岛素空腹4.12005：本人64岁。耳鸣;餐后2小时19：1先用西药把血糖降下来后再用中药调理 2 先用中药调理降糖：2012.11：糖尿病 &gt。病史.5&#47，有糖尿病家族史（父亲和兄弟都有糖尿病）：后鼻道出血;餐后2小时16;&gt.82.-空腹血糖8。我最近两个月感觉口干口苦的厉害.-空腹血糖7，腰间盘突出想得到怎样的帮助.-空腹血糖7.-空腹血糖6，没用任何药;&gt。 既往史：根据我的病证糖尿病尚未服用任何药.-空腹血糖6，中医如何调理？ 所患疾病&淋巴瘤 发病率发病 治|疗发病率发病我国 所就诊医院科室.治疗情况
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查睡前血糖和零晨三点血糖如果都正常，早晨高。2，就早晨高，和苏木机现象，要问夜里有无饥饿感。苏木机现象如何调控血糖，睡前要少量进食。）如果全天高，要检测黎明现象，查早晨血糖高，全天要加量、如果全天血糖不高，前一天晚餐前降糖药要减量：查睡前血糖低。3，如果有、如果以上两种情况都不是，要在晚餐前加长效胰岛素？ 早晨空腹血糖高、要查全天血糖，要减晚餐前胰岛素的量。此现象为黎明现象，（血糖谱共八次。说明晚餐前胰岛素量少，三餐后两小时血糖，三餐前血糖，夜里三点血糖，早晨空腹血糖，凌晨三点低， 此现象为苏木机现象，1
糖尿病“偏爱”哪些人 由于大多数糖尿病早期没有明显症状，而被确诊时可能已出现不同程度的并发症，所以，对于高危人群来说，关键是定期（最好半年一次！）检查空腹和餐后血糖，早期诊断，早期干预，预防和减少各种并发症的发生。 糖尿病高危人群主要包括以下9类人群： 1、空腹血糖异常（空腹血糖在5.6mml/L 7mml/L之间）或葡萄糖耐量减低者（糖耐量餐后2小时血糖在7.8mml/L 11.1mml/L之间）； 2、有糖尿病家族史者，也就是父母一方、兄弟姐妹或其他亲属有糖尿病病史的，这些人患糖尿病的几率比一般没有家族史的人要高出2倍以上； 3、体型肥胖者，尤其那些“大肚子细腿”的人，不仅易患糖尿病，而且常常同时合并高血压、血脂异常； 4、已经患有高血压、血脂异常或早发冠心病者； 5、以往怀孕时曾有过血糖升高或生育巨大儿（体重4公斤以上）的女性； 6、出生时体重低或婴儿期体重比一般小孩轻的人； 7、年龄≥45岁者，糖尿病发病率随着年龄而增长，自45岁后明显上升，至60岁达高峰。 8、吸烟、体力活动少、生活压力大和精神持续紧张者； 9、长期使用一些影响糖代谢药物者，如糖皮质激素、利尿剂等。 注意：如果在定期检查时空腹血糖在5.6mml/L以上，还应做口服葡萄糖耐量试验。这是因为糖尿病早期往往仅表现为餐后血糖升高，而空腹血糖可能正常，仅检测空腹血糖可能使一半的糖尿病人被漏诊。对于已经查出的早期糖尿病患者，在生活方式干预效果不够理想时，可以在医生的指导下考虑药物干预。
葡萄糖耐量试验及其临床意义 如何认识葡萄糖耐量试验？葡萄糖耐量试验（GTT）是检查人体血糖调节机能的一种方法。正常人给予一定量葡萄糖后，血糖浓度暂时升高，刺激胰岛素分泌，促使合成糖原加以储存，在2小时内血糖恢复到空腹水平，称为耐糖现象。在给予一定量葡萄糖后，间隔30分钟、1小时、2小时、3小时，分别测定血糖和尿糖，观察血糖变化及有无尿糖出现，称为糖耐量试验。北京燕化医院内分泌科齐林糖耐量试验对无症状糖尿病、经型糖尿病的诊断有较大意义，如已明确诊断为糖尿病，则没有做此项的必要。糖耐量试验对糖尿病疗效的观察没有任何意义，对一些内分泌失调的患者的诊断有所帮助。其检测结果以毫摩尔/升（mml/L）或毫克/分升(mg/l)表示。口服糖耐量检测异常有什么临床意义？当静脉空腹血糖小于6.1mml/L,GTT 2 小时血糖小于7.8mml/L,说明人体对进食葡萄糖后的血糖调节能力正常，为糖耐量正常。当静脉空腹血糖介于6.1～7.0mml/L之间，且GTT 2 小时血糖小于等于7.8mml/L,说明人体对进食葡萄糖后的血糖调节能力尚好，但对空腹血糖调节能力轻度减退，提示为空腹血糖受损，应长期监测血糖，必要时重复糖耐量试验，平时要注意调整饮食。当静脉空腹血糖小于7.0mml/L,并且GTT 2小时血糖介于7.8～11.1mml/L之间，说明人体对葡萄糖的调节能力轻度下降，提示为糖耐量受损，需长期随访。其中约1/3的人可能发展为糖尿病。当静脉空腹血糖大于等于7.0mml/L;峰值出现时间在1小时以后，GTT 2小时血糖大于等于11.1mml/L,尿糖+至++++，说明人体处理进食后葡萄糖的能力明显降低，符合糖尿病的诊断标准。进食葡萄糖后血糖无明显峰值，呈平坦曲线，可见于胰岛细胞瘤、肾上腺皮质功能减退、垂体前叶功能减退或小肠吸收不良等。进食葡萄糖后血糖很快升高且峰值出现得早。大于11.1mml/L,2小时恢复正常水平。此种情况常见于胃切除后的患者、严重的肝病患者。
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湖北工业大学
硕士学位论文
基于倒立摆的三种控制策略的研究
姓名：王俊
申请学位级别：硕士
专业：电力电子与电力传动
指导教师：潘健
座机电话号码
湖北工业大学硕士学位论文
倒立摆是典型的多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统。在对倒立摆的
控制过程中能反映控制理论中的许多关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒
性问题以及跟踪问题等，所以倒立摆被广泛的用来验证各种控制理论和控制方法
的有效性。对倒立摆系统的研究在理论上和工程应用上具有着深远的意义，相关
的科研成果已经应用到航天科技和机器人学等诸多领域。
本文首先利用牛顿力学分析的方法建立了直线一级倒立摆实物系统的线性状
态方程，并在此基础上分析了该系统是不稳定的，同时又是能控的和能观的。然
后详细的介绍了直线一级倒立摆实物系统的硬件和软件构成，重点阐述了基于
MATLAB／Simulink实时工具箱RTW Real―Time
Workshop 的实控软件的使用方
本文主要研究了倒立摆系统的PID控制算法、线性二次最优控制算法和极点
了这三种算法的优缺点。在PID控制器的设计中，本文提出了一种基于
一个输出量，而对另一个输出量――小车的位移却不能有效的控制，因此传统的
PID控制对直线一级倒立摆这样的单输入两输出系统是无法实现稳定控制的。在
LQR最优控制器的设计中，我们通过不断的MATLAB仿真实验总结出了性能矩阵
O选择的一般原则，为LQR算
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