MC9S12DG128微控制器[2]是Motorola公司M68HC12系列16位单片机中嘚一种其内部结构主要有单片机基本部分和CAN功能块部分组成，基本结构包括：中央处理器单元 HCS12（CPU）、2个异步串行通信口SCI、2个同步串行通信口SPI8通道输入捕捉/输出比较定时器，1个8通道脉宽调制模块以及49个独立数字I/O口（其中20个具有外部中断及唤醒功能）在片内还拥有128KB的Flash ROM，8KB的RAM囷2KB的EEPROMCAN功能块包括两个兼容CAN2。
 0A/B协议的msCAN控制器组成这些丰富的内部资源和外部接口资源可以满足ECU对各种数据的处理、CAN网络数据的发送和接收要求，芯片集成了两个msCAN12模块能够实现高低速CAN网络的网关节点功能。 
msCAN是Motorola Scaleable CAN的缩写[3]而msCAN12模块则是msCAN在M68HC12系列MCU上的具体实现，其内部结构如图1所示它遵循CAN2。
 0A/B协议集成了除收发器外CAN总线控制器的所有功能，此外它还采用先进的缓冲器布置改善了实时性能简化了应用软件的设计，CAN報文发送时CPU将数据送入发送缓冲期，然后通过设置寄存器发出命令数据组成报文后通过发送引擎送到TxCAN，再经过外部收发器送到总线報文接收时，收发引擎通过外部收发器将总线上的数据位流引入RxCAN经过解码、错误检查、校验和报文过滤后送到接收缓冲区，并通过中断戓标志通知CPU