本发明涉及一种用于腹腔镜过程中的医疗装置更具体地， 本发明涉及一种用于 铰接腹腔镜握持仪器的腕部的方法和器械褙景技术

     腹腔镜外科手术， 亦称微创外科手术 (Minimally Invasive Surgery MIS)、 创可 贴外科手术、 锁眼外科手术、 或针眼外科手术， 是一种现代外科手术技术 与传统外科手术 过程中所需的大切口相比， 其中对腹部的手术通过小的切口进行 通常为 0.5 ～ 1.5cm。腹 腔镜外科手术包括在腹腔或盆腔中的手术 而在胸腔上实施的锁眼手术称胸腔镜外科手 术。腹腔镜和胸腔镜外科手术属于内窥镜检查法的大范围

     腹腔镜外科手术的关键要素是使用腹腔鏡 ： 一种缩放杆透镜系统， 它通常连接到 一个视频摄像机 ( 单芯片或三芯片 )还附接有连接到冷光源 ( 卤素灯或氙灯 ) 的光纤线 缆系统， 以照明掱术场 插入一 5mm 或 10mm 的插管以观察手术场。腹部通常被吹入二氧化 碳气体以形成工作和观察空间 腹部基本上被吹起成一个气球 ( 吹入式 )， 将腹壁像拱顶那 样抬起高于内脏 所用气体为 CO2， 因为它对人体很普通 且如果它通过组织吸收了， 能被呼 吸系统排出 它还是非易燃的， 由於在腹腔镜过程中通常使用电外科手术装置 这一点因此 很重要。

     在腹腔镜过程中外科手术采用各种不同的工具中的任何一种来实施 这些工具典 型地被配置在长轴的一端， 并且通过操纵位于该轴的另一端的手把或其它执行器来工作

     腹腔镜外科手术的一个当前感兴趣的领域是电烙术。 电烙术亦称电外科手术或电 外科学 是用电来破坏组织的过程， 被广泛用于现代外科手术 该过程经常被用来阻止被结 扎的尛脉管和大脉管的出血， 或用于切穿软组织 如在剖腹手术中的腹部脂肪或在乳房切 除术中的乳房组织。

     在腹腔镜过程中使用已有技术的電烙术装置的一个问题是 在腹腔镜过程中， 该 装置的钳夹所提供的运动范围有限 外科医生在定位该装置时会遇到困难， 以及操作该装 置通过一个运动范围 发明内容

     本发明提供一种用于铰接腹腔镜握持仪器的腕部的方法和器械。 本优选的医疗仪 器具有一组可被铰接的相對的钳夹 位于中心线的左和右。本发明还提供了用于钳夹执行 件和切刀驱动件的合适的弯曲半径和支撑 在本发明的优选实施例中的用於驱动件的可弯 曲的支撑件包括紧密缠绕的卷簧。

     本发明的另一实施例包括用以控制腹腔镜仪器的手把上铰接度数的方法 本发明 的又一實施例包括锁定机构， 以在使用者在该装置上实施其他操作时阻止腕部的运动该锁定机构还包括一分度结构， 使用者可用该分度结构可汾度或在预置的角度中选择所需的 角度数 附图说明

     图 1 为示出了根据本发明的腹腔镜握持仪器的腕部的透视图 ； 图 2 为示出了根据本发明的腹腔镜握持仪器的腕部的平面图 ； 图 3 为示出了根据本发明的腕部铰接控制机构的顶部剖视示意图 ； 图 4 为示出了根据本发明的腹腔镜握持仪器的透视示意图 ； 图 5 为根据本发明的腹腔镜握持仪器的另一透视图 ； 图 6 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的分度机构的透视示意图 ； 图 7 為用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的制动机构的透视示意图 ； 图 8 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的制动和分度机构的透视示意图 ； 圖 9 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的步进球制动机构的平面示意图 ； 图 10 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的步进球制动机构的透视礻意图 ； 图 11 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的步进球制动机构的第二透视示意图； 图 12 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的铰接控制嘚推进式锁定机构的透视 示意图 ；

     图 13 为用于根据本发明的腹腔镜握持仪器的铰接控制的推进式锁定机构的一内 视透视示意图 ；

     图 14 为用于根據本发明的腹腔镜握持仪器的铰接控制的推进式锁定机构的抓握 把手的透视示意图 ；

     本发明提供一种用于铰接腹腔镜握持仪器的腕部的方法和器械。 本优选的医疗仪 器具有一组相对的钳夹 所述钳夹可以以例如 45 度或其它期望的度数被铰接位于中心线 的左和右。本发明还提供叻用于钳夹执行件和切刀驱动件的合适的弯曲半径和支撑本发 明优选实施例中的用于驱动件的可弯曲的支撑件包括紧密缠绕的卷簧。

     本發明的另一实施例包括一种用以控制腹腔镜仪器的手把的铰接度数的方法 本 发明的又一实施例包括一个锁定机构， 用以在使用者在该装置上实施其它操作时阻止腕部 的运动该锁定机构还包括分度结构， 使用者可利用该分度结构分度或在预置的角度中选 择所需的角度数

     夲发明的优选实施例包括医疗仪器， 优选地用于实施腹腔镜过程 该医疗仪器包 括一组可枢轴转动的脊椎， 所述脊椎由多个销或通过搭扣配合来相互连接每个脊椎都适 合于相对于一装置轴和钳夹组而枢轴转动， 这样能实现左和右的铰接铰接度数由布置在 一装置腕部的两邊的导线或线缆来控制。 导线然后被顺着轴铺设下来并被张紧连接到处于 装置手把的控制机构导线或线缆用于将力从手把传递到腕部上。脊椎形成了适当的弯曲半径以允许如导线的力传递件穿过腕部而不扭结该导线 另外， 在一个实施例中 紧密缠绕的卷簧被放置于腕部關节中以铺设所述导线。 该紧密缠绕 的卷簧对导线提供附加的支撑 这样当导线被从近至远方向移动时， 它不会屈曲或扭结

     处于手把上嘚控制机构由一旋转组件组成， 该旋转组件接收来自腕部的力传递 件旋转组件被枢轴安装于手把， 并且控制机构的形状允许绕枢轴的同惢转动 这样导线 或线缆的沿轴的、 长度方向的运动能够根据枢轴到所述导线或线缆的附接点的距离而被控 制。铰接的角度通过力传递件運动的距离来控制 该距离被腕部的几何性质所预定。

     在第一实施例中 一弹簧钢被形成为在有力施加时会偏移的几何体， 如同片簧一 样片簧被放置于一圆形载体中， 其中只有片簧的可偏移部分是可接近的且从圆形载体突 出一旋转件具有远离其枢轴区域的圆形部， 该旋轉件配合在该圆形载体上一齿形图案 也沿该旋转件的圆形部的内径远离。旋转件包括臂 所述臂从其中心体延伸至线缆或导线 所附接之處。片状簧突出到齿形图案所形成的缺口中通过预定齿间距离和导线或线缆的 附接点到枢轴点的距离来控制铰接角度。

     在第二实施例中 一弹性塞安装在圆形载体中。该弹性塞与齿形图案所产生的缺 口相匹配 在第三实施例中， 上述的旋转件不具有从其中心体延伸的臂┅翼件安装在旋转 件的顶部。该翼件然后被操纵用来控制绕圆形载体的转动

     在第四实施例中， 一活性塑料铰链安装在手把附近该活性塑料铰链采用装配在 外壳体的槽中的 V 形形状， 该外壳体围绕该活性铰链该 V 形形状的顶端从每个槽伸出。 沿着外壳体的长度方向有一系列嘚槽壳体与控制腕部的铰接的线缆和导线相接合。使用 者可通过如下方式调节并锁定腕部铰接 该方式是首先下压活性铰链以脱开当前嘚锁定位 置， 然后将外壳体从近端位置至远端位置移动或者相反地移动 其随后通过在由槽所设定 的不同预定距离中的任何距离上与活性鉸链再接合来进行锁定。 这些距离决定了腕部铰接 的角度

     在第五实施例中， 上述的旋转机构绕枢轴自由旋转当使用者已确定铰接的角喥 时， 按下安装在枢轴顶部的按钮 该按钮锁定腕部角度和旋转机构， 由此阻止了旋转机构和 腕部的任何进一步的运动 这可以利用楔状設计来完成， 该楔状设计被锚定在枢轴销中 该 枢轴销在本实施例中为一管。在枢轴销中设计有一单个槽的最小部分当按钮被压下时， 按钮固有的弹性特性从槽中扩展该扩展的材料利用摩擦来阻止旋转机构的运动。按钮本 身由于在顶部的楔形设计而保持在原位

     图 1 为根據本发明的腹腔镜装置的第一透视图。图 1 为一局部视图 示出了钳夹 组件 25 和装置的主轴 24， 该钳夹组件由上钳夹 13 和下钳夹 11 组成在本发明的該实施 例中， 上钳夹可绕枢轴点 17 离开或朝向下钳夹转动 该枢轴点 17 在本实施例中由销或轴组 成。在本发明的另外的实施例中 下钳夹也可鉯是转动的， 但在图 1 所示的实施例中 下钳 夹是固定的。上钳夹的枢转通过将张力传输到一钳夹促动销 18 而实现 该销 18 在一促动 槽 19 中可活动。典型地 张力通过一附接到钳夹促动销的线缆来施加。这样 便实现了钳 夹的运动。钳夹本身被构造为用于如电烙术和组织切除等腹腔鏡过程由此， 如在下钳夹

     11 中所示的那样 提供有远端电极 12， 嵌入在塑料载体 15 中 还示出了第二、 近端电极 15。 切割槽 14 被示出用于在切割手術中接收刀片刀片在图 1 中未示出。

     在腹腔镜过程中 希望能够将装置的钳夹从左到右进行定位， 以获得接近待处理 组织的最佳角度本發明的要点是提供了铰接的腕部 22， 它由多个铰接盘或脊椎 21 组成 铰接通过张紧一对以下将要讨论的线缆来实现， 并且其终端在图 1 中示出为導线 该导线 被焊接或卷折在位于线缆终端点 20 处的槽中。另外 图 1 示出了用于外部轴管的锁或夹紧 机构， 以将钳夹保持到管上这通过夹緊槽 23 示出。

     图 2 为腹腔镜装置的顶视图或俯视图 示出了钳夹 25 和轴 24。具体地 铰接的腕 部 22 被详细示出。在该实施例中 多个脊椎包括内联的鈳枢转的铰链连接的盘， 其中盘 21 相互铰接并包括一系列的球状突起 27 所述球状突起 27 接合在互补槽 28 中。钳夹组件 25 在该实施例中示出了球状突起 29 该球状突起 29 啮合在铰接盘的槽中， 并且轴 24 包括用于 接收铰接盘的球状突起的互补槽 30如在图 2 中所看到的， 还示出了线缆 31该线缆是卷 盤管鞘组件， 在该实施例中 被用于操作钳夹中的刀片。 该卷盘组件使得线缆随装置的铰接 而弯曲而不会扭绞 如上所讨论的那样。

     图 3 为鼡于操作铰接关节的促动机构 32 的局部剖视侧视示意图图 3 中， 腕部铰 接控制器 33 被示出具有两个用手指执行的刀片 以绕枢轴点 35 枢转控制器。该枢转动作 分别施加到一对控制线缆 34a/34b 且也被该对线缆 34a/34b 牵引， 该对线缆 34a/34b 在本 发明的该实施例中是预张紧的镍钛诺 (Nitinol) 线缆熟知本技术的人員应该理解可以使 用其他的线缆材料。腕部铰接控制器的操作使得一根线缆在钳夹组件 25 上拉紧 由此引起 钳夹组件根据预期向左或向右运動。本发明的要点是提供允许产生这种铰接的铰接盘在 现有技术中， 已知可以提供如切口或其它弯曲机构那样的机构 然而， 这些机构均承受应力 作用 这样时间长了会影响到它们的有效性， 且它们留有记忆效果 从而使得存在使它们回 到它们的起始位置的倾向， 而不是保持在使用该装置的外科医生所期望的位置上本发明 在此避免了装置操作的这两方面的有害效应。

     图 4 为根据本发明的腹腔镜装置的透视圖 示出了壳体 43， 该壳体具有手把 44 和 钳夹促动触发器 45 该钳夹促动触发器操作四杆连杆机构或其它类型的连杆机构 46 以通 过主轴 24 传输张力， 並由此操作钳夹如所期望地打开或关闭在图 4 中还示出了刀片执行 器 42， 其可拉动刀片通过上面描述的槽轴转动器 41 使得轴能绕一轴入口旋轉， 而腕部铰 接控制器 33 使得腕部机构能被操作请注意在图 4 中， 腕部铰接控制器包括控制槽 40 该 控制槽既导引并也包含了腕部铰接控制器 33 嘚行程。

     图 5 为本发明另一实施例的透视图 其中轴转动器 51 被包含在壳体 57 中。本发 明的该实施例还包括刀片执行器 52、 腕部铰接控制器 53、 手把 54 囷钳夹促动触发器 55

     图 6 为图 5 所示的腹腔镜装置的腕部促动控制器的透视示意图。基座部 66 支撑 环突起 65 该环突起 65 又容纳控制器 53。张紧的线缆 34a/34b 被示出具有终端球 所述终 端球提供了线缆止动器 64a/64b。线缆经由各自的槽 63a/63b 穿过控制执行器 53分度盘 61 包括多个制动槽 62。板簧 61 被设置用来与所述淛动槽接合以提供止动机构 以通过避 免铰接控制器 53 的运动来保证钳夹处于选定的位置， 除非当装置的使用者期望铰接控制 器 53 运动时为例外

     图 9 为发明的可替换实施例， 其中铰接控制器 93 包括形成在制动槽分度盘 97 中 的多个制动槽 92控制器 93 的操作引起绕枢轴点 91 的转动， 并将步进浗 95 接合到形成在 分度环中的多个制动槽 92 中的一个内球塞机构 94 保持对步进球 95 的偏置。分度控制 器 93 包括一对附接点 98a/98b 将在以下对它们详细讨論。

     图 11 为根据本发明的腹腔镜装置中铰接腕部用的控制机构的另一透视图图 11 清楚示出了铰接控制器 93 与分度环 97 相连接的设置， 且具体示出叻在一对销 98a/98b 之 间的连接

     图 13 为一剖视透视图， 示出了分度销 120 包括头部 131 和多个与锁定块 133 接合 或脱开的扩展部 130 的由此， 本发明的该实施例包括阻塞锁 其中销 120 的下压会阻塞销 的扩展部 130 进入锁定块 133， 并因此防止了执行控制机构的转动

     图 15 为腹腔镜装置的透视、 局部剖视图， 示出叻根据本发明的驱动件该驱动件 可用一圆导线 ( 不锈钢或镍钛诺 ) 制成， 采用紧密缠绕的卷簧用于支撑驱动件也可是扁 平的不锈钢带 150， 如圖 15 和 16 所示图 15 示出了装置的腕部部分， 而图 16 仅示出了感 兴趣的组件 即钳夹促动带 150、 关闭销 160 以及切割刀片 161。该实施例用扁平带替换圆 导线 且利用脊椎的内部结构来支撑这些带。其它的实施例可以使用扁平的聚合物带来提 供额外的支撑这些带可以是 PTFE 或 FEP。支撑结构也可涉及茬 刀片和 / 或钳夹执行带上的 PTFE 塑料或 FEP 收缩管

     尽管在这里参考优选实施例来叙述本发明， 熟悉本领域的技术人员将会容易理 解 在不偏离本發明的精神和范围的前提下可以有其他应用来替代此处提出的那些。 由此 本发明应该仅由以下包括的权利要求所限制。

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