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关节是否有问题？　
状态：就诊前
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希望提供的帮助：
请您看看是否髋关节有问题
所就诊医院科室：
蚌埠医学院第一附属医院 骨科
治疗情况：
医院科室：
治疗过程：暂无治疗
用药情况：
服用说明：暂无治疗
检查资料：
家长您好！上传的X片我看了，双侧髋关节是正常的。
状态：就诊前
谢谢，请问医生，那我们的腿纹不对称属于正常现象？不需要矫正？
孩子臀纹及大腿皮纹不对称仅仅提示要关注髋关节，找儿童骨科专业医师检查一下，并做髋关节B超筛查或拍张骨盆X片，明确有无髋关节问题，仅此而已。孩子臀纹及大腿皮纹不对称不一定髋关节就有问题。
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疾病名称：十个月宝宝髋关节发育不良&&
希望得到的帮助：日，上海博爱医院B超检查左髋（α角49，β角69）右髋（α角62，β角44）。...
病情描述：王主任，您好。
我女儿出生于日，顺产。
日，在上海儿童医学中心B超检查左髋（α角62，β角55）右髋（α角59，β角55），当时医生要我们佩戴pavlik吊带治疗。（怀...
疾病名称：髋关节脱位&&
希望得到的帮助：4月19号已看过片子确定需要手术冶疗，已约在5月份手术，我们已错过了孩子的保守治疗期...
病情描述：走路破行，已经错过了保守冶疗期，現需急需手术治疗。
疾病名称：先天性髋关节脱位&&
希望得到的帮助：请给我一些治疗建议，谢谢
病情描述：先天性髋关节脱位，早的时候都不知道，现在才查出来，以前我们什么都不懂
疾病名称：先天性髋关节脱位&&
希望得到的帮助：请医生给我一些治疗上的建议
病情描述：两边股骨头不一般大，能走路吗，什么时候可以走啊走路会挤到股骨头吗？应该怎么办啊，
疾病名称：髋关节&&
希望得到的帮助：目前带支架，还应该怎样治疗
病情描述：女,2个月。出生时是败血症，已痊愈。现在左腿不蹬。右腿已经痊愈。
疾病名称：双股髋发育不良&&
希望得到的帮助：手术风险大吗小孩能否承受的住疼痛大不大
病情描述：4岁多了走路不稳，容易摔跤，谢丰主任建议手术9月12号找谢主任看过的，双胎，试管，发育落后，3.9斤，2岁说话走路，现在4岁，走路晃不稳，容易摔跤想请谢丰主任给袁**安排手术时间，我们是湖北的...
疾病名称：医生，您好！我家孩子髋关节左侧脱位&&
希望得到的帮助：希望医生帮我看看这样要手术吗？还是继续支架呢？
病情描述：现在经常听见孩子的骨头响，这样要紧不，盼回复！
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楼跃大夫的信息
儿童骨关节畸形的治疗，对髋关节脱位，马蹄内翻足，股骨头无菌性坏死、膝外翻及膝内翻、脊柱畸形、各种复杂...
楼跃，男，主任医师，教授，小儿外科学教研室主任，小儿先天性畸形矫治中心主任，硕士生导师，中华医学会小...
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15秒后，自动返回首页六自由度机械臂关节模块化技术研究--《北京理工大学》2015年硕士论文
六自由度机械臂关节模块化技术研究
【摘要】：近几十年来,随着制造业的快速发展,工业机器人技术与此同时也得到了高速发展,大多数工业机器人有4-6个运动自由度,其中2-3个自由度决定了末端执行器在空间的位置,其余2-3个自由度决定了末端执行器在空间的姿态。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度机械臂。它是由六个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人,每个关节都有一套各自独立的控制系统。本文通过对国内外现有六自由度机械臂的研究,提出了模块化关节的设计方法。通过对不同驱动方式、传动形式的比较,完成了模块化关节的结构设计;分析关节的布线形式,结合模块化关节零部件的选型完成了布线设计;研究六自由度机械臂的不同构型,深入总结其优缺点,将模块化关节按照不同的组合形式串联成六自由度机械臂,提出了六自由度机械臂的总体设计方案。在完成六自由度机械臂机械结构的基础上,对运动学进行了分析,从而为运动控制及示教功能提供理论基础;最后对机械臂的总体结构进行动力学仿真,验证驱动元件和传动元件选择的合理性,并根据仿真中得到的数据对其中关键零件进行有限元分析,验证强度和刚度是否满足材料的性能要求。
【关键词】：
【学位授予单位】：北京理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2015【分类号】：TP241【目录】：
摘要5-6Abstract6-11第1章 绪论11-21 1.1 本课题研究的背景、目的和内容11-12
1.1.1 课题研究背景11-12
1.1.2 课题研究目的12
1.1.3 课题研究内容12 1.2 模块化关节国内外现状12-20
1.2.1 模块化机器人简介12-13
1.2.2 国外模块化关节的发展现状13-18
1.2.3 国内模块化关节的研究现状18-20 1.3 模块化关节现状的分析及展望20-21第2章 关节模块化技术研究21-40 2.1 模块化关节设计指标21 2.2 关节模块化技术实现方法21-23 2.3 模块化关节单元参数化设计23-37
2.3.1 动力源的选择23-24
2.3.2 驱动方式的选择24-28
2.3.3 传动方式的选择28-30
2.3.4 失电保护装置设计30-31
2.3.5 轴承的选择31-32
2.3.6 力矩传感器的设计32-34
2.3.7 电机罩的设计34-35
2.3.8 传动支撑的设计35-36
2.3.9 轴承支撑与固定方法设计36-37 2.4 模块化关节总体装配图37-38 2.5 模块化关节接.设计38 2.6 模块化关节布线设计38-40第3章 六自由度机械臂模块化实现方法40-53 3.1 多自由度机械臂模块化设计思想40 3.2 六自由度机械臂的基本技术参数40-42
3.2.1 自由度的确定40
3.2.2 工作空间的确定40-41
3.2.3 有效负载的确定41
3.2.4 运动速度的确定41
3.2.5 运动精度的确定41-42 3.3 六自由度机械臂方案选择42-46
3.3.1 机械臂的结构形式42-44
3.3.2 机械臂的设计方案44-46 3.4 六自由度机械臂总体结构46-48 3.5 六自由度机械臂关节电机、减速器选型方法48-53
3.5.1 各关节力矩估算48-51
3.5.2 各关节电机功率估算51-52
3.5.3 各关节电机、减速器选型52-53第4章 六自由度机械臂运动学分析53-68 4.1 运动学概述53 4.2 正运动学分析53-58
4.2.1 坐标系的建立53-54
4.2.2 变换矩阵的建立54-55
4.2.3 正运动学求解55-57
4.2.4 ~0T_6矩阵的验证57-58 4.3 逆运动学分析58-62
4.3.1 逆运动学解的一般性问题58-59
4.3.2 逆运动学求解过程59-62 4.4 雅可比矩阵的建立62-68
4.4.1 雅可比矩阵的定义62-63
4.4.2 雅可比矩阵的构造方法63-64
4.4.3 雅可比矩阵的求解64-68第5章 六自由度机械臂动力学分析及仿真68-88 5.1 动力学概述68-69 5.2 动力学方程的建立69-71 5.3 基于Adams的六自由度机械臂动力学仿真71-82
5.3.1 Adams软件简介71-72
5.3.2 动力学仿真的前置处理72-75
5.3.3 各关节角速度的测量75-76
5.3.4 各关节动能的测量76-77
5.3.5 各关节力和力矩的测量77-80
5.3.6 各关节功率的计算80-82 5.4 典型零件有限元分析82-88
5.4.1 ANASYS软件简介82-83
5.4.2 材料参数的确定83-84
5.4.3 关键零件的强度分析84-88结论与展望88-90 研究工作总结88-89 工作展望89-90参考文献90-93附录93-104 附录A 关节 1、2、3 力和力矩仿真数据表93-98 附录B 关节 4、5、6 力和力矩仿真数据表98-104攻读学位期间发表论文与研究成果清单104-105致谢105
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【参考文献】
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周凌;程华;张鹏梁;;[J];四川建筑科学研究;2006年06期
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